Sin embargo, las pruebas documentales indican que entre los siglos XIII y XIV un hombre llamado Robin Hood vivió en Wakefield, en el condado de York, que podría ser el proscrito de la romántica leyenda; Robín Hood (cuyo nombre de bautismo era Roberto),nació alrededor de 1290; su padre Adam Hood era guardabosque al servicio de John, conde de Warenne y lord del señorío de Wakefield. El apellido del guardabosque y de su hijo figura en los antiguos documentos de juzgado con distintas grafías: a veces aparece como Hod, otras como Hode o Hood.

En 1322, el amo de Robin era Thomas, conde de Lancaster, que convocó a sus súbditos para revelarse contra el rey Eduardo II, y los súbditos no tuvieron otra opción que la de obedecer incondicionalmente; la revuelta fue aplastada y Lancaster fue capturado. Robín se ocultó en el bosque de Bamsdale, que se unía al bosque de Sherwood, en el condado de Nottingham. Los bosques estaban atravesados por la Gran Ruta del Norte, construida por los romanos, esta ruta proporcionaba ganancias a los ladrones de caminos y es en esta región donde nace la leyenda de Robín Hood.

En una de las supuestas aventuras de Robín Hood, el arrogante obispo de Nereford, que viajaba hacia York, vio a Robín y a algunos de sus hombres en trance de asar un venado para la cena. Tomándolos por campesinos y enfurecido por su flagrante violación de las leyes del bosque, el obispo los increpó. El obispo de Nereford ordenó a los guardias de su escolta que apresaran a Robín Hood y los suyos. Estos rogaron clemencia para Robín, que hizo sonar su cuerno, y alzando la famosa espada Robín Hood, y el desdichado obispo se vio rodeado por arqueros en un abrir y cerrar de ojos. Estos tomaron prisionero al dignatario y a sus guardias y pidieron por ellos un rescate.

La leyenda medieval aparece en A Lytell Geste of Robinn Hood, un libro publicado en 1459. Puede que todo esto sea una leyenda, pero el rey Eduardo II realmente estuvo en Nottingham en noviembre de 1323 y el relato de su encuentro con Robin es coherente con lo que se sabe de su personalidad. Además el nombre de Robin Hood aparece meses después, en 1324, en los registros de la casa de Eduardo II. Allí figuran constancias de salarios que se pagaron a Robin hasta noviembre de ese mismo año. A partir de esa fecha, el nombre de Robin desaparece de los documentos oficiales para sumergirse en el folklore. Es posible que, después de disfrutar durante tanto tiempo de la libertad en el bosque, Robín fuera incapaz de ponerse al servicio de nadie, ni siquiera de su rey.

Las aventuras de Robin Hood en los bosques continuaron hasta cerca de 1346; se dice que murió en ese año en el monasterio de Kirklees. 

La historia termina cuando Robín Hood, con su espada en mano, consigue hacer sonar por última vez su cuerno de caza antes de morir disparando una flecha desde la ventana de su habitación en dirección al bosque y pidiendo que lo sepultaran en el lugar donde la flecha hubiese caído. Aún hoy es posible ver el sitio que Robin eligió como tumba.

La de Robín Hood es una historia romántica que se ha mantenido viva y ha sido narrada y vuelta a narrar durante 600 años, dando lugar a una serie de creaciones, entre las que podemos destacar la reconstrucción de la mítica espada de Robín Hood.